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FreeRTOS
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本 demo 主要演示 FreeRTOS 基本功能：任务创建和任务切换、信号量、内存管理。更详细的代码请参考 **examples/freertos**。
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内存管理
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FreeRTOS 内存管理默认使用 heap5, 可以管理多块内存，并调用 ``vPortDefineHeapRegions`` 进行初始化。
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中断管理
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FreeRTOS 为 RISC-V 提供了统一的中断和异常入口，名为 ``freertos_risc_v_trap_handler``，该函数主要作用如下：
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- 压栈
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- 根据 mcause 查找 `mtimer` 中断，并执行 ``xTaskIncrementTick``
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- 根据 mcause 查找 `ecall` 异常，并执行 ``vTaskSwitchContext``
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- 根据 mcause，如果是非 `ecall` 异常，则执行 ``exception_entry``；如果是非 `mtimer` 中断，则执行 ``portasmHANDLE_INTERRUPT``, ``portasmHANDLE_INTERRUPT`` 实际调用 ``interrupt_entry``。
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- 出栈
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那么问题来了，是如何统一中断和异常的呢？
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通常 RISC-V SOC 中断支持 vector 模式和 direct 模式，博流系列芯片都使用了 vector 模式，在 `startup/start.S` 文件中可以看到
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.. code-block:: C
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:linenos:
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/* mtvec: for all exceptions and non-vector mode IRQs */
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la a0, default_trap_handler
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ori a0, a0, 3
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csrw mtvec, a0
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/* mtvt: for all vector mode IRQs */
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la a0, __Vectors
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csrw mtvt, a0
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在 `startup/interrupt` 中可以找到 ``__Vectors``:
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.. code-block:: C
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:linenos:
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const pFunc __Vectors[] __attribute__((section(".init"), aligned(64))) = {
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default_interrupt_handler, /* */
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default_interrupt_handler, /* */
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default_interrupt_handler, /* */
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....
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};
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此时还没有跟 ``freertos_risc_v_trap_handler`` 扯上关系，在 `freertos/CMakelist.txt` 中配置了 ``freertos_risc_v_trap_handler`` 和 ``default_interrupt_handler`` 之间的关系。那么当中断触发时，
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调用 ``default_interrupt_handler`` 其实就是调用 ``freertos_risc_v_trap_handler`` 了。
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.. code-block:: C
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:linenos:
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sdk_add_compile_definitions(-DportasmHANDLE_INTERRUPT=interrupt_entry -Ddefault_interrupt_handler=freertos_risc_v_trap_handler)
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在 `portASM.S` 文件中 ``xPortStartFirstTask`` 函数又重新配置了 ``mtvec`` 为 ``freertos_risc_v_trap_handler``,这个时候，中断和异常就统一使用 ``freertos_risc_v_trap_handler`` 函数了。
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编译和烧录
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- **命令行编译**
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参考 :ref:`linux_cmd` 或者 :ref:`windows_cmd`
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- **烧录**
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参考 :ref:`bl_dev_cube`
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实验现象
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